Fast DDS入门-Fast DDS介绍
1 前言 Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括： DDS API实现。 Fast DDS-Gen，一种用于桥接类型化接口和中间件实现的生成工具。 底层RTPS有线协议实现。 除了以上内容，Fast DDS已被选为Robot Operating System 2（ROS 2）在每个长期（LTS）版本和大多数非LTS版本中支持的默认中间件。 2...
fastDDS学习记录
一. Windows系统下fastDDS使用 官网下载fastDDS，已经是编译好的二级制安装文件，安装好之后，对应的fastDDS gen和需要的环境变量已经自动装好了。 直接按照网上教程，先写一个idl后缀文件，用来设置传输的数据类型 1struct HelloSeven { string sevenData; }; 然后运行：fastddsgen -example CMake...
VS2019安装配置QT插件
1、介绍 Windows的Qt开发，一般采用Visual Studio安装Qt插件的方法开发Qt程序，毕竟VS开发工具还是比QtCreator开发工具强大、好用的多。 本教程采用VS2019安装配置Qt插件（qt-vsaddin-msvc2019-2.6.0.vsix），默认已经安装了VS2019（已安装“MSVC V141-VS 2017 C++ x64/x86 生成…”选项）和Qt5.14（已安装“msvc2017 32-bit”和“msvc2017 64-bit”选项）。 如果未安装则需安装VS2019和Qt5.14，安装VS2019和Qt5.14需要注意以下： 安装VS2019，则需选择“MSVCV141-VS 2017 C++ x64/x86 生成…”选项，以支持VS2017的编译器，因为Qt5.14最高支持VS2017版本编译的Qt基础库。 安装Qt5.14，选中msvc201732-bit和msvc2017 64-bit选项，VS安装Qt插件后才能配置使用Qt的基础库（包括msvc201732-bit和msvc2017...
1553B命令字与消息传输
>>1553B简要介绍 ①1553B终端类型有总线控制器BC、远程终端RT和总线监视器MT。 ②1553B字类型有命令字、数据字、状态字。 ③1553B通讯方式为命令响应式，因此所有消息传输都必须由总线控制器发出的命令字来进行控制。 >>1553B 命令字定义 ①调制信号为曼彻斯特码，信号电平由高到低为“1”，由低到高为“0”。 ②总线传输速率为1Mb/s，即1us/位。 ③同步头由高到低占3位，共3微秒，与状态字同步头相同，与数据字同步头相反。 ④RT地址为11111时表示广播命令，此时T/R=0； ⑤方式域为全0（00000）或全1（11111）时表示方式命令，具体由方式码决定。 ⑥校验位为奇校验，当1—19位1的个数为偶数时校验位P=1;否则P=0。 >>1553B十种消息格式 说明：** 表示状态响应时间 #...
MIL-STD-1553B特性必知必会
基本概念 1553B是MIL－STD－1553B 的简称，MIL-STD-1553B是一种指令/响应式串行总线标准。该总线标准由美国国防部于 1973 年制定并颁布，全称为飞机内时分制指令/响应式复用数据总线。 使用光缆代替电缆的版本称为MIL-STD-1773B。 历史背景 在20世纪60年代以前，飞机机载电子系统没有 标准的通用数据通道，各个电子设备单元之间连接往往需要大量的电缆。随着机载电子系统的不断复杂化，这种通信方式所用的电缆将会占用很大的空间和重量，而且对传输线的定义和测试也较为复杂，费用较高。为了解决这一问题，美国 SAE A2K委员会在军方和工业界的支持下于1968年决定开发标准的信号多路传输系统，并于1973年公布了MIL-STD-1553B标准。1973年的1553B多路传输数据总线成为了未来军机将采用的技术，它取代了在传感器、计算机、指示器和其他飞机设备间传递数据的庞大设备，大大减少了飞机重量，并且使用简单、灵活，此标准的修订本于1978年公布，即MIL-STD-1553B标准。1980年，美国空军又对该标准作了局部修改和补充推出了...
1553B通信项目开发
最近接了个项目，需要用1553B协议通信，仅作为RT端口进行通信，控制器采用ARM。 使用芯片为国产的BU61580芯片，功能和引脚和DDC。 系统组成 MIL-STD-1553B时分制指令/响应多路传输数据总线采用半双工传输方式。MIL-STD-1553B数据总线上的节点分为三种不同的终端类型:总线控制器BC( Bus controller)、 远程终端RT ( Remote Terminal) 及监视器MT ( MonitorTerminal)，典型拓扑结构见图 总线控制器BC：1553B 总线上的重要组成部分，唯一且不可或缺。一个1553B总线网络上只能有一个终端工作于BC模式，它用来启动和控制数据的传输。总线控制器按功能可分为普通模式和增强模式两种。其中，增强模式还提供了帧自动重复、自动重试及由处理器编程设置消息时间间隔等功能。 远程终端RT：各个子系统与整个1553B...
1553B总线使用介绍
（1）常用场景 MIL-STD-1553B总线标准已广泛用于飞机综合航电系统、装甲车辆综合电子系统、舰船综合电子系统等航空、航天、船舶、兵器、电子等领域。 国外航电系统起步较早，MIL-STD-1553B以其高可靠、稳定的特性，在美国等早已得到认可，且对1553B总线的使用已由军用飞机扩展到坦克、船舶、卫星、导弹等领域。 我国于90年代开始进行1553B协议的研究与产品研制工作，且目前已广泛应用。 （2）总线拓扑及终端 1553B总线拓扑结构如图1所示，从图可以看出，总线包含总线控制器（BC）、远程终端（RT）或总线监控器（BM）、耦合器、终端电阻、总线组成。 BC负责总线的调度、管理，是总线通讯的发起者和组织者**。**由于1553B总线采用中央集权式的总线管理， 在整个通讯过程中， 只有总线控制器是主动参与总线通讯的，...
从零开始搭建Hexo个人博客
一、前言 本文是基于 Hexo 框架来构建个人博客的，整个过程十分简单，如果顺利的话，可能只需要 10-20 分钟就可以完美构建部署好一个专属于你的个人博客了。 二、Hexo 基本介绍 Hexo 是一个快速、简单且功能强大的博客框架。你用 Markdown（或其他标记语言）写帖子，Hexo 会在几秒钟内生成带有漂亮主题的静态文件。 三、Hexo+Github 搭建博客网站流程 四、开始动手动脑 首先我们进入 Hexo 的官网：https://hexo.io/ 就可以看到对于 Hexo 的详细介绍，直接下滑，然后点击`Get Started`，即可进入 Hexo 使用介绍文档，也可以直接访问：https://hexo.io/docs/ 进入。 4.1 基础准备 在正式开始前，确保你已经准备好了： 1、一个 GitHub 账号，可以直接去官网注册：https://github.com 2、安装好了 Git、Node.js Git安装方法很多，最简单的是直接官网下载软件包，然后安装（Mac 和 Windows...
MarkDownload剪裁网页插件配置使用全流程
Excerpt 前言写在前面，大家有什么问题和需要可以跟我交流 需求之前一直使用 Joplin 的剪裁网页功能，但是剪裁下来后不可避免的需要使用 Joplin 对剪裁下来的内容做处理，Joplin 用起来不是很习惯，所以在想可不可以用 Obs… 前言 写在前面，大家有什么问题和需要可以跟我交流 需求 之前一直使用 Joplin 的剪裁网页功能，但是剪裁下来后不可避免的需要使用 Joplin 对剪裁下来的内容做处理，Joplin 用起来不是很习惯，所以在想可不可以用 Obsidian 来实现网页剪裁和处理，最终选择的 MarkDownload 作为剪裁的工具 下载安装 有两种方式，第一种最简单直接打开谷歌插件商城搜索 MarkDownload 就可以下载，第二种方式是从 github 下载压缩文件然后解压到扩展中，如果不方便下载可以关注微信公众号 <文件夹的知识圈> 回复 <插件下载> 获得，压缩包对应的名字为 markdownload-main.zip，解压到扩展中的流程如下 打开 MarkDownload 的 Github 仓库：...
Butterfly主题使用及美化
本期将为大家讲解Hexo Butterfly主题的使用。 1. 主题介绍 hexo-theme-butterfly是基于 Molunerfinn 的 hexo-theme-melody 的基础上进行开发的，当前版本是v4.13.0。 主题官网：https://github.com/jerryc127/hexo-theme-butterfly 官网效果图： 2. 主题安装 2.1 下载主题 建议你使用clone最新版本的方式，之后的更新可以通过 git pull 来快速更新， 而不用再次下载压缩包替换。 切换到博客的主题根目录下打开Git Bash并执行以下命令： 1git clone https://github.com/jerryc127/hexo-theme-butterfly.git themes/butterfly 下载完成后，会在项目themes目录下生成butterfly文件夹。 如果没有修改代码的需求可以直接通过npm来安装。 1npm i hexo-theme-butterfly 仅支持Hexo 5.0.0及以上版本 2.2...
